Los mejores viajes por carretera en coche de alquiler por los alrededores de Madrid

Última actualización: 22 de julio de 2026.

Madrid, la capital de España, es un destino genial para una escapada urbana, pero ¿por qué no combinarla con un viaje por carretera por el precioso interior español? O bien, opta por hacer excursiones de un día con un coche de alquiler. En los alrededores de Madrid hay un montón de lugares que visitar: bonitas ciudades históricas, ruinas antiguas y una naturaleza impresionante. Allí descubrirás la España auténtica, lejos del turismo de masas. Antes de salir, infórmate bien sobre las normas de tráfico españolas.

A continuación te contamos un viaje por carretera en coche de alquiler por la región de Castilla y León, al noroeste de la ciudad. Algunos de los lugares de interés también los puedes visitar en una excursión de un día. Además, te damos otras siete ideas para las excursiones de un día más divertidas e interesantes cerca de la capital española. Puedes alquilar un coche en el aeropuerto de Madrid, pero también hay muchas empresas de alquiler de coches en la propia ciudad, por ejemplo, en las estaciones de tren de Atocha y Chamartín, y en los alrededores de la Plaza de Castilla.

Viaje por carretera por Castilla y León

El nombre de la región española de Castilla y León proviene de dos reinos históricos que, en la Edad Media, se separaron y se reunificaron varias veces. La zona recibe relativamente pocos turistas, lo cual es una pena, porque ¿sabías que cuenta con nada menos que once sitios declarados Patrimonio de la Humanidad? Además, treinta de los pueblos más bonitosde España (Los Pueblos más Bonitos de España) se encuentran en Castilla y León. Aparte de los lugares de interés histórico, la región ofrece una naturaleza preciosa y —algo importante si has alquilado un coche— rutas pintorescas por carreteras sinuosas.

Alcalá de Henares

Para empezar directamente con un Patrimonio de la Humanidad: el centro medieval de Alcalá de Henares, un poco al este de Madrid. En el casco antiguo, con sus sinuosas callejuelas empedradas, encontrarás, entre otros, un barrio morisco, uno judío y uno cristiano. Por eso a Alcalá también se la conoce como «la ciudad de las tres culturas». La ciudad se articula en torno a la Plaza de Cervantes, rodeada de árboles y rosales, que lleva el nombre del autor de la legendaria novela de Don Quijote, quien nació en Alcalá. Por cierto, la Casa Natal de Cervantes no es su verdadera casa natal.

La larga Calle Mayor, que atraviesa el centro, es una preciosa calle comercial con arcadas a ambos lados y un montón de terrazas acogedoras. Los edificios de la universidad del siglo XVI en la Plaza de San Diego merecen sin duda una visita. Detrás de la elegante fachada encontrarás tres patios, una capilla y el auditorio, con un techo maravillosamente labrado de estilo mudéjar.

Sierra de Guadarrama

Conduce con tu coche de alquiler desde Alcalá hacia el norte y pasarás por la parte oriental del Sistema Central, la cordillera que divide la Meseta en dos. Esta parte oriental se llama Sierra de Guadarrama y la autopista A1 la atraviesa de punta a punta. ¿Sabías que es la autopista más alta de Europa? Aunque los españoles no saben exactamente a qué altura está: si te acercas al túnel desde el norte, hay un cartel que indica que el Puerto de Somosierra está a 1444 metros de altura; si vienes desde el sur, dice que está a 1440 metros. Sea como sea, es una zona preciosa y sería una pena que solo la atravesaras a toda velocidad sin parar.

Por ejemplo, visita las singulares formaciones rocosas de La Pedriza. Sus peculiares formas han dado nombre a las rocas, como «El Yelmo » y «Los Fantasmas ». Hay casi mil vías de escalada de todos los niveles de dificultad, lo que lo convierte en un lugar muy popular entre los escaladores. Además, podrás ver aves rapaces, entre ellas una colonia de cría de buitres leonados. Por estar tan cerca de Madrid, esta zona recibe muchas visitas. Los aparcamientos principales se cierran cuando se llenan, así que es mejor llegar temprano, sobre todo durante las vacaciones escolares españolas y los fines de semana.

Más al norte está la montaña más alta de esta zona, el Peñalara (2428 m). A los pies de esta cima hay lagos glaciares. Junto a la M-604 hay un gran aparcamiento y, desde el centro de visitantes, parten varias rutas de senderismo. También es un lugar muy popular en invierno, sobre todo justo después de que haya nevado. La cascada del embalse de Presa del Pradillo es artificial, pero aun así es un sitio precioso, porque está en medio de un bosque frondoso.

Burgos

A 250 kilómetros al norte de Madrid se encuentra otra de esas preciosas ciudades españolas con una larga historia: Burgos, que destaca por su arquitectura medieval intacta. El río Arlanzón atraviesa la ciudad y la parte más antigua de Burgos se encuentra en la orilla norte. Allí se alza la enorme catedral gótica de Santa María, la tercera catedral más grande de España (después de las de Sevilla y Toledo). Son impresionantes las nada menos que quince capillas con intrigantes adornos dorados, estatuas y tallas de madera. En la catedral también encontrarás la tumba del legendario caudillo El Cid, un héroe nacional. Otro edificio histórico es la Casa del Cordón, un palacio nobiliario del siglo XV con un precioso patio interior.

Pero el casco antiguo de Burgos no es solo un museo al aire libre. Al contrario, es una ciudad muy acogedora y llena de vida. En la céntrica Plaza Mayor y en las callejuelas que la rodean encontrarás un montón de bares de tapas y restaurantes. Las placitas que rodean la catedral tampoco se quedan atrás.

Al norte de la ciudad se encuentran los restos del castillo de Burgos. La fortaleza se alzó orgullosa sobre una colina durante siglos, hasta que las tropas del emperador francés Napoleón la destruyeron con explosiones durante su retirada. Todavía se puede ver el pozo de sesenta metros de profundidad con, junto a él —para su mantenimiento—, una escalera de caracol de piedra de la misma profundidad. Y, por supuesto, desde la colina tienes unas vistas preciosas de Burgos.

Valladolid

En coche de alquiler, tardas poco más de una hora y media en llegar de Burgos a Valladolid, que en el siglo XVII fue por un breve periodo la capital de España. Por eso se empezó a construir una catedral que iba a ser la más grande del país. El complejo iba a tener nada menos que cinco torres. Por desgracia, se agotó la financiación y solo se construyó una torre. Puedes subir a ella y disfrutar de unas bonitas vistas del casco antiguo.

Valladolid cuenta con algunos ejemplos bonitos del llamado gótico tardío castellano, entre ellos las fachadas de la Iglesia de San Pablo y el Colegio de San Gregorio. En este último se encuentra un interesante museo dedicado a la escultura, el Museo Nacional de Escultura. Si te gustan los mapas antiguos, no te pierdas la Casa Museo Colón, dedicada a los viajes de descubrimiento de Cristóbal Colón. Por la noche, los edificios están muy bien iluminados y hay una app disponible para seguir la ruta especial por estos «Ríos de Luz ».

¿Viajas con niños? Pues pásate por el Castillo Encantado, en el pueblecito de Trigueros, justo al norte de Valladolid. Este castillo se ha convertido en una experiencia mágica con esculturas iluminadas de criaturas mitológicas, personajes de películas de ciencia ficción, dragones, trolls y otros seres espeluznantes. No es para niños muy pequeños, porque podrían asustarse.

Salamanca

Entre Valladolid y Salamanca pasarás por las regiones vinícolas de Rueda y Toro. Puedes visitar varias bodegas, algunas de las cuales tienen siglos de antigüedad. Por ejemplo, Bodegas De Alberto, en el pueblo de Serrada, es una bodega que lleva 350 años elaborando vinos.

En el centro histórico de Salamanca hay mucho que ver. Empieza ya en la monumental Plaza Mayor, con el Pabellón Real. Las numerosas terrazas que la rodean hacen de esta una plaza muy animada. Desde el puente romano tienes unas bonitas vistas de la nueva catedral, en lo alto de una colina. Bueno, «nueva»... La construcción de esta iglesia se inició en el siglo XVI, pero justo al lado está la antigua catedral, del siglo XII. También son muy bonitos los edificios de la universidad más antigua de España, alrededor del Patio de las Escuelas.

Hay un montón de edificios históricos en Salamanca. Lo mejor es dar una vuelta por el casco antiguo y te encontrarás con una joya tras otra, como la Casa de las Conchas. La Casa Lis es un museo dedicado al art déco y al art nouveau. La fachada sur tiene un enorme vitral que brilla de maravilla en un día soleado. Si te gustan los coches clásicos, te lo pasarás en grande en el Museo de Historia de la Automoción, con una fantástica colección de modelos de coches.

Arribes del Duero

Está un poco lejos de Salamanca (unos cien kilómetros), pero el espacio natural de Arribes del Duero , en la frontera con Portugal, merece totalmente la pena. Aquí, el Duero (que en portugués se llama Douro) discurre por un profundo desfiladero y las vistas son espectaculares. Las paredes rocosas se elevan hasta los quinientos metros, lo que convierte a los desfiladeros que ha formado el río en los más profundos de España. Las águilas reales y otras aves rapaces sobrevuelan la zona en busca de presas. Hay varias rutas de senderismo y ciclismo que llevan a miradores espectaculares como el Mirador del Fraile y el Picón de Felipe, desde donde se ve una presa. La cascada del Pozo de los Humos es más impresionante a principios de primavera. En el pueblecito de Aldeadávila de la Ribera puedes alquilar kayaks y canoas o explorar el río en una embarcación turística.

Valle de las Batuecas / La Alberca / Mogarraz

De vuelta del Duero, merece mucho la pena hacer una parada en el pueblo de La Alberca. Es un lugar especial que, con sus casas de entramado de madera, tiene un aire muy poco español. Hoy en día es un destino muy popular entre los españoles para pasar el fin de semana, porque no solo es un pueblecito pintoresco, sino que también cuenta con excelentes restaurantes y bares de tapas tradicionales que aún conservan sus interiores medievales y oscuros.

El pueblo es la puerta de entrada al precioso valle de Las Batuecas, en las montañas de la Sierra de Francia. Para llegar, tienes que salir de La Alberca en tu coche de alquiler en dirección sur y bajar por unas espectaculares curvas cerradas. La Oficina de Turismo de Castilla y León tiene una página web muy útil donde puedes elegir entre varias rutas de senderismo y ciclismo de distintos niveles de dificultad. Si necesitas información, también puedes acudir al centro de visitantes Casa del Parque, en La Alberca. A los niños les encanta el parque de aventuras que hay justo al lado, con tirolinas y rutas de escalada por el bosque.

La Alberca, junto con los pueblos cercanos de Mogarraz y Miranda del Castañar, figura en la lista de los pueblos más bonitos de España. Mogarraz está a siete kilómetros en coche al este de La Alberca y aquí también verás casas de entramado de madera en callejuelas estrechas y pasadizos angostos. Lo más singular son las fotos de carné ampliadas que cuelgan de las paredes. Son retratos que se hicieron en los años sesenta para que todos los vecinos pudieran tener un documento de identidad oficial. Ahora es como una galería de arte al aire libre. Miranda del Castañar está un poco más al este, en lo alto de una colina. Se ha conservado gran parte de la muralla del siglo XIII, así como las cuatro puertas de acceso a la ciudadela medieval.

Puerto de Peñanegra / Sierra de Gredos

A poco más de una hora en coche al sureste de Salamanca se encuentra el pueblecito de Piedrahíta. Allí empieza una carretera provincial con curvas de lo más bonitas (AV-932) que lleva hacia la Sierra de Gredos. Por el camino, pasarás por el puerto de Peñanegra, a 1919 metros de altura. La ladera norte de ese puerto es un punto de partida muy popular para los practicantes de ala delta y parapente. Además, esta carretera supone todo un reto para los ciclistas. Así que presta mucha atención, porque esos ciclistas pueden bajar a bastante velocidad.

El paisaje de la Sierra de Gredos lo han moldeado los glaciares, que han dejado tras de sí serenos lagos de montaña, valles en forma de cuenco rocosos, barrancos escarpados e imponentes acantilados. Es el hábitat de cabras montesas, buitres y águilas. El pico más alto es el Almanzor (2591 m). Las Cuevas del Águila, cerca del pueblo de Ramacastañas, son unas impresionantes cuevas de estalactitas

Ávila

El casco antiguo de Ávila está rodeado por una de las murallas medievales mejor conservadas de Europa, con nada menos que cien torres de vigilancia. Dentro de las murallas encontrarás antiguos monasterios, iglesias románicas y palacios renacentistas. La catedral está integrada en la muralla y, por eso, parece más una fortaleza que una iglesia. Los romanos ya construyeron una muralla alrededor de la ciudad y todavía se pueden ver algunas piedras de aquella época en las puertas de San Vicente y del Alcázar. El lugar donde se encontraba el Foro romano sigue siendo el centro de la ciudad vieja: la acogedísima Plaza del Mercado Chico.

El Parque del Rastro se encuentra junto a las murallas del sur de la ciudad y allí también hay un aparcamiento. Otra opción para aparcar tu coche de alquiler en Ávila es el aparcamiento subterráneo de la Plaza del Mercado Grande.

Segovia

El último destino de este viaje por carretera es la histórica ciudad de Segovia, a solo noventa kilómetros al noroeste de Madrid, por lo que se puede visitar perfectamente en una excursión de un día desde la capital española. La Plaza Mayor está dominada por una enorme catedral gótica del siglo XVI.

Uno de los vestigios más impresionantes de la época romana es el acueducto de Segovia. Es imposible no sentir admiración por esta maravilla arquitectónica del siglo I. El acueducto termina en el Alcázar, magníficamente restaurado, cuyas torrecillas recuerdan a un castillo de un cuento de hadas de Disney. No solo fue una fortaleza defensiva, sino también la residencia de varios monarcas castellanos. Puedes subir a la imponente torre de Juan II. Alrededor de esta colina hay varios puntos a los que puedes llegar con tu coche de alquiler para disfrutar de unas bonitas vistas de este castillo. Por ejemplo, cerca del precioso monasterio de Santa María del Parral, al norte de la ciudad. En el propio monasterio hay visitas guiadas que empiezan a las 11:00 y a las 17:00, pero no los lunes ni los martes.

Al igual que en otras ciudades antiguas, lo mejor es dar una vuelta sin rumbo fijo por el Casco Antiguo de Segovia, porque solo así descubrirás rincones bonitos y escondidos. Puedes dejar tu coche de alquiler en el aparcamiento subterráneo que hay en la rotonda justo antes del acueducto.

Excursiones de un día desde Madrid

Algunos de los destinos que hemos mencionado anteriormente también son perfectos para una excursión de un día desde Madrid, como Alcalá de Henares, la Sierra de Guadarrama, Ávila y Segovia. Pero hay muchas más excursiones interesantes que puedes hacer si has alquilado un coche en la capital española. Te hemos hecho una lista con los lugares de interés más interesantes de los alrededores de Madrid.

Palacio Real de Aranjuez

A unos cincuenta kilómetros al sur de Madrid hay una residencia real muy bonita a orillas del río Tajo. Este Palacio de Aranjuez lo mandó construir el rey Felipe II en 1560, cuando España estaba en el apogeo de su poder. En el Museo de la Vida descubrirás más sobre la vida cotidiana de la corte española en este palacio, que se utilizaba sobre todo en primavera. Los jardines que lo rodean son al menos tan impresionantes como las estancias y la decoración del palacio. Paseando por las avenidas de estos jardines, te encontrarás con estatuas, fuentes y cenadores de diferentes estilos. En el Jardín de la Isla, algunos árboles tienen siglos de antigüedad. Si no te apetece caminar, puedes coger un trenecito en el extenso Jardín del Príncipe.

Valle del Lozoya / M-637

Ya hemos mencionado antes la Sierra de Guadarrama como la primera parada de la ruta desde Madrid, pero queremos destacar aquí por separado el valle del Alto del Lozoya como destino para una excursión de un día. Aquí se unen una naturaleza impresionante y un interesante patrimonio histórico. Hay varias rutas de senderismo por este paraje natural. Por ejemplo, puedes ir andando hasta la Cascada del Purgatorio o subir al Pico Peñalara. Además, hay una ruta que bordea el embalse de Riosequillo. A orillas de ese lago, a las afueras del pueblecito medieval de Buitrago del Lozoya, hay una enorme piscina al aire libre de nada menos que 220 metros de largo. En los dos embalses del valle puedes practicar varios deportes acuáticos: vela, paddle surf, kayak y piragüismo. En la Cascada de Somosierra se puede hacer rapel.

Alrededor del pueblecito de Rascafría, situado en lo alto, hay varios aparcamientos. Este pueblecito se encuentra junto a un arroyo, el Arroyo del Artiñuelo, que a principios de primavera se convierte en un riachuelo de corriente impetuosa. A lo largo de este arroyo hay varias terrazas. Justo al sur del pueblo se encuentra el monasterio de El Paular, del siglo XIV, rodeado de una naturaleza preciosa. Durante la visita guiada no solo se habla de la historia milenaria del monasterio, sino que una parte está dedicada a exposiciones temporales de arte moderno. Al reservar la visita guiada, te preguntarán si necesitas una plaza de aparcamiento y tendrás que dar la matrícula de tu coche de alquiler.

Hay varias rutas preciosas para recorrer en coche por esta zona. Una de las más bonitas es la carretera de Lozoya a Navafría, oficialmente la M-637. Mientras subes por densos bosques de pinos, en varios puntos tienes unas vistas preciosas del embalse de Pinilla. Por el camino hay varios sitios donde puedes aparcar el coche de alquiler y dar un paseo o hacer un picnic. Justo antes de llegar a Navafría, hay una antigua fundición de cobre que se ha convertido en un museo etnográfico muy interesante, donde podrás ver cómo se transformaba el cobre en todo tipo de objetos de uso cotidiano en tiempos pasados. En los alrededores de este pueblo puedes hacer preciosas excursiones a arroyos, cascadas y pozas naturales donde darte un baño.

Patones de Arriba

En el pueblecito de Patones de Arriba, que en su día estuvo abandonado, hay restaurantes estupendos. (Foto: https://unsplash.com/@elenafzhz)

Por poco, Patones de Arriba se habría convertido en un pueblecito abandonado que poco a poco se habría ido convirtiendo en ruinas. Justo a tiempo se reconoció su belleza única y su importancia cultural, y el pueblo obtuvo la categoría de lugar protegido. Hoy en día ha vuelto a cobrar vida, sobre todo porque es uno de los destinos favoritos de los madrileños para pasar el fin de semana. Las casas de pizarra se alinean en callejuelas empinadas y en muchas de ellas aún se ven los hornos de leña tradicionales que se usaban para hornear pan. Las antiguas eras ofrecen unas bonitas vistas de este antiguo pueblecito.

Chinchón

Las ciudades y pueblos españoles casi siempre tienen una Plaza Mayor, pero la de Chinchón es muy especial. Para empezar, no es rectangular, como otras plazas centrales, pero lo más especial son las casas medievales que la rodean, con balcones de madera pintados de verde. Durante las noches de verano se respira un ambiente muy acogedor, con las terrazas llenas y los balcones bellamente iluminados. En la zona central se celebran eventos con frecuencia, entre ellos corridas de toros. Si has alquilado un coche, tardas aproximadamente una hora en llegar de Madrid a Chinchón. Al noreste del casco antiguo hay un aparcamiento grande, aunque sin asfaltar.

De una antigua iglesia solo queda el campanario, la Torre del Reloj. Desde la placita que hay al lado tienes unas vistas increíbles de la ciudad y de las ruinas del castillo. La iglesia actual se terminó de construir en el siglo XIX y allí puedes ver un magnífico cuadro de Francisco de Goya, «La Asunción de la Virgen».

Toledo

En el trazado de las calles de Toledo se notan las influencias moriscas: callejuelas estrechas y sinuosas, igual que en las medinas de las ciudades árabes. Y, al igual que en muchas otras ciudades de España, la catedral cristiana se construyó sobre los cimientos de una mezquita islámica. Esa catedral se eleva muy por encima de la ciudad y tiene una mezcla de estilos. La iglesia cuenta con una rica colección de esculturas y pinturas, entre otras, de El Greco («El Griego»), que se instaló en Toledo en 1577 para vivir y trabajar allí hasta su muerte. La casa donde vivió ya no existe, pero su decoración se ha reproducido en otra vivienda del siglo XVI. Junto a ella hay una parte más moderna con algunas obras de El Greco, entre ellas la intrigante «Vista y plano de Toledo».

En ese cuadro se ve claramente el Alcázar, que hoy en día es un museo militar. Ese museo está bien si te interesan las espadas antiguas, los cañones y otras armas. Desde la colina en la que se encuentra el museo tienes unas vistas preciosas de Toledo. También desde el antiguo Puente de Alcántara se disfruta de una bonita panorámica de la ciudad, situada en lo alto. Toledo está rodeada por una muralla medieval y todas y cada una de las puertas de la ciudad son impresionantes. Si conduces con tu coche de alquiler por las carrecitas al otro lado del Tajo, pasarás por bonitos miradores. ¡Te lo recomiendo al atardecer!

Cuenca

Por la autopista llegas a Cuenca en menos de dos horas; esta ciudad es famosa por sus «casas colgantes ». Pero, ¿por qué no te tomas tu tiempo y vas por carreteras secundarias? Elijas la ruta que elijas, Cuenca es una ciudad que no te puedes perder. Está situada en lo alto de una roca y hay que subir bastante desde la ciudad baja. De las casas colgantes solo quedan cuatro y, en realidad, no son las casas en sí, sino los balcones y miradores que cuelgan sobre el precipicio. La mejor vista de estas casas la tienes desde el puente peatonal de San Pablo, aunque allí puede haber mucha gente. Debajo del puente hay mucha menos gente y la vista de los balcones colgantes puede ser incluso más espectacular.

La ciudad tiene mucho más que ofrecer que solo esas casas colgantes: desde los coloridos edificios y la imponente catedral de la Plaza Mayor hasta la acogedora calle Alfonso VIII y las ruinas del castillo, con unas vistas fabulosas.

Serranía de Cuenca / La Ciudad Encantada

Si has venido a Cuenca con tu coche de alquiler, seguro que no te quieres perder el parque natural que hay al noreste de la ciudad. Este Parque Natural de la Serranía de Cuenca es de una belleza impresionante: intrigantes formaciones rocosas, profundos barrancos, ríos de aguas bravas y cascadas. Muchas rocas tienen nombre. Por ejemplo, El Ventanillo del Diablo, en lo alto del río Júcar. La Ciudad Encantada está formada por rocas de formas extrañas, casi mágicas, que se formaron hace unos noventa millones de años, cuando esta zona era un mar profundo.

Alquiler de coche de ida

Cuenca y el parque natural de la Serranía se encuentran más o menos a medio camino entre Madrid y Valencia, por lo que son una parada ideal en el viaje entre estas dos ciudades. ¿Sabías que puedes alquilar un coche en una ciudad y devolverlo en otra sin ningún problema? A esto se le llama alquiler de coche de ida y es muy fácil de organizar. Solo tienes que indicar en nuestro formulario de búsqueda otro lugar de devolución y te mostraremos únicamente los coches con los que esa combinación es posible. Si vas a Valencia, quizá te interesen nuestras 11 excursiones de un día más bonitas por los alrededores de Valencia. Otros destinos populares de ida desde Madrid son:

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